May 15, 2017

ලෝකෙටම තරු පෙන්නූ සයිබර් ප්‍රහාරය

ඉකුත්දා රටවල් 100ක පමණ ප්‍රමාණයක රෝහල්, පාසල්, සමාගම් හා රාජ්‍ය කටයුතු වලට අදාල පරිගණක අඩපණ කරමින් ‍රැන්සම්වෙයා වර්ගයේ මැල්වෙයා වැඩසටහනක් පැතිරී ගියා. මෙය ඉතා දරුණු ගණයේ සයිබර් ප්‍රහාරයක් බව එයින් කර ඇති බලපෑම මගින් පෙනී යනවා.
‍➢රැන්සම්වෙයා යනු?

                        රැන්සම්වෙයා කියන්නේ නරක වැඩසටහනක්, සරලවම කිව්වොත් වෛරසයක්. මේ වර්ගයේ වැඩසටහන් පරිගණක වලට ඇවිත් ඒ පරිගණකයේ පාලනය වෛරසය සතු කරගන්නවා. ඊට පස්සෙ ඒකෙන් නිදහස් වෙන්න කප්පම් මුදලක් ඉල්ලනවා. සාමාන්‍ය අපරාධ කරුවෙක් හොයනවාට වඩා මේ වගේ සයිබර් අපරාධයක් කරන කෙනෙක්ව කො‍ටු කරන එක ලේසි නෑ. මොකද මේ හැකර් කරුවා තමන්ගෙ අනන්‍යතාවය, ස්ථානය උපරීමෙන්ම සඟවල තමයි මේ හැම දේම කරන්නෙ.

වෙච්ච විනාසේ
ඇවාස්ට් ඇන්ටි වෛරස් සමාගමට අනුව "WanaCrypt0r 2.0" නමින් හැඳින්වුණ මේ වෛරසය රටවල් 99ක පරිගණක 100,000 කට අසාදනය වෙලා .රුසියාව, යුක්‍රේනය, තායිවානය ප්‍රධාන ලෙස මේ ප්‍රහාරයට ලක්වෙලා තියෙනවා. බ්‍රිතාන්‍යයේ රෝහල් 20 කට අධික ප්‍රමාණයකුත්, FedEX ඇතුලු ප්‍රධාන සමාගම් කීපයකුත් මේකට ගොදුරු වෙලා. ලෝකයේ දැවැන්තම වාහන නිපදවන රෙනාල්ට් හා නිසාන් සමාගම් නිවේදනය කර ඇත්තේ ඔවුන්ගේ පරිගණක මේ ප්‍රහාරයට ලක් ව ඇති බවයි. රුසියාවේ බැංකු වලටත්, ජර්'මනියේ දුම්රිය කටයුතු වලටත් මේකෙන් බාධා සිදුවුණා.
Wanna Decryptor වයිරසය
මේ වැඩසටහන ඇමරිකාවේ ජාතික ආරක්ෂක ඒජන්සියෙන් (National Security Agency) පිටවූ හැකින් වැඩසටහනක අලුත් සංස්කරණයක් කියල තමයි කියන්නෙ. මේ වැඩසටහන "Shadow Brokers" නම් කණ්ඩායමක් විසින් අන්තර්ජාලයට මුදාහැරල තියෙනවා. පරිගණක ජාල වල සැරිසරමින් කරදරකාරි ඊමේල් (phishing email) වලින් හා වින්ඩෝස් මෙහෙයුම් පද්ධති වල දෝෂ සහිත සිදුරු (security holes) වලින් පරිගණනකයට ඇතුල්වෙනවා. වෛරසය ක්‍රියාත්මක වුණාට පස්සෙ පරිගණකයේ ෆයිල් කේතනය(encrypt)  කරනවා. ඊට පස්සෙ ඒවා නැවත ලබා ගන්න කප්පම් සල්ලි දෙන්න කාලයක් ලබා දෙනවා. නැත්නම් ඒ ෆයිල් ඔක්කොම ඒකෙ අයිතිකාරයට නැතිවෙනවා. මේ ප්‍රහාරයට වැඩි හරියක් ගොදුරු වුණේ වින්ඩෝස් මෙහෙයුම් පද්ධතියි.
භයානක කම
වාර්තා වලට අනුව මේ ප්‍රහාරයට රෝහල් වල පරිගණක බොහෝමයකුත් ලක් වෙලා. ඉතින් මිනිස් ජීවිතත් සමග ගණුදෙනු කරන පරිගණක පද්ධති වලට මේවගේ ප්‍රහාරයක් එල්ල වුණාම, රෝහල් වල පරිගණක පද්ධති වල ආරක්ෂාව ගැන දෙවරක් සිතන්නට වෙනවා. අනෙක් කරුණ වන්නේ මේ වෛරසයට පිළියමක් යෙදූවද හැකර් කරුවාට මේ වැඩසටහනට වඩා ප්‍රබල වෛරසයක් සාදා මීටත් වඩා ප්‍රභල ප්‍රහාරයක් දියත් කිරීමද කල හැකිය. අනෙක ඇමරිකාව වැනි රටක ආරක්ෂක දෙපාර්තමේන්තුවෙන්ම හැකින් වැඩසටහනක් පිටවීම? තව දුරටත් සිතිය යුතුය.
බේරිල්ලක් නැද්ද?
මේ උවදුරෙන් බේරෙන්න නම් පුලුවන්තරම් ඉක්මනට වින්ඩෝස් අප්ඩේට් ඉන්ස්ටෝල් කරගන්න. පරන මෙහෙයුම් පද්ධති වලින් අලුත් ඒවට මාරුවෙන්න. වෛරස් ගාඩ් එක අප්ඩේට් කරගන්න. කිසිම වෙලාවක නාදුනන ඊමේල් හරහා එන ෆයිල් ඩවුන්ලෝඩ් කරගන්න එපා. නොදන්න සයිට් වලින් ෆයිල් ඩවුන්ලෝඩ් කරගන්න එපා.

 ➣අපේ රටට කොහොමද?
තාම නම් අපේ රටට මේ ප්‍රහාරයේ බලපෑමක් වෙලා කියල දැනගන්නට නෑ. ඒත් හැමකෙනෙක්ම තමන්ගේ පරිගණක අප්ඩේට් කරල ගොඩක්ම වැදගත් ෆයිල් එහෙම බැකප් කරලා තියාගන්න එක ගොඩක් හොඳයි.

මේ Wanna Decryptor ‍රැන්සම්වෙයා සයිබර් ප්‍රහාරය ගැන බලනකොට ටිකක් සැක සහිත බවකුත් නැතුවාම නොවේ. ලෝකයම දණ ගැස්සීමට තරම් සූර වෛරසයක් හදන එක්කෙනෙකුට විතරක් කරන්න පුළුවන් දෙයක් නෙවෙයි. ඒ කියන්නේ කවුරුවත් නොදකින පැත්තක්, සයිබර් ප්‍රහාරයකට එහා ගිය දෙයක් මේකෙ තියෙන්න පුළුවන්.

April 24, 2017

රොබෝ නිර්මාණය (Optimus) - නිමාව

මේ ලිපියෙන් රොබෝවේ firmware ඇතුලත් කිරීම හා රොබෝවේ ගමන් කරන මග ගැන විස්තර කෙරෙනවා.
රොබෝවේ ෆ(ර්)ම්වෙයා කියන්නෙ රොබෝවෙ ක්‍රියාකාරිත්වයට ලියනු ලබන වැඩසටහනයි. මේ වැඩසටහන ලියා ඇත්තේ microC කම්පයිලරයෙන්. ඒ කෝඩ් තේරුම් ගන්න පහසුවෙන්න. ඒ කෝඩ් පහලින් තියෙනවා. ඕනි කෙනෙකුට ඩවුන්ලෝඩ් කරල ඕනි විදිහකට වෙනස් කරගන්න පුළුවන්. මොකද රොබෝවෙ සැලැස්ම වෙනස් වුනොත් මේ කෝඩ් වෙනස් කරන්ත් වෙනවා. විශේෂයෙන් බාධක හඳුනාගන්න අල්ට්‍රාසොනික් සෙන්සර් එකට ලියල තියෙන කෝඩ් එක. ඉතිං කෝඩ් එකේ මොකක්ම හරි ගැටලුවක් තියෙනවනම් අහන්න පුළුවන් ඕනි කෙනෙකුට (රොබෝ හදනවනම් ගෝඩක් වෙලාවට ගැටළු එන්න පුළුවන්). එහෙමත් නැත්නම් hex ෆයිල් එක තියෙනවා කෙලින්ම මයික්‍රොකන්ට්‍රෝලරයට ඇතුලත් කරගන්න පුළුවන්. ඒකට PICKit 2 වගේම JDM ප්‍රෝග්‍රැමර් එකක් ගන්න පුළුවන්.

රෝබෝවට බලය සපයන්න 5v වැඩි වෙන්න ඕනි. Rechargeable බැටරි තමයි ගොඩක්ම හොඳ. සාමාන්‍ය 9v බැටරි මෝටර් වැඩ කරන කොට ඉක්මනින් බහිනවා. රිචා(ර්)ජබල් බැටරි හොයාගන්න අමාරුයි නම් පරණ ෆෝන් බැටරි දෙකක් අරගෙන ඒකෙ ආවරණය අයින් කරල පහල රූපෙ තියෙන විදිහට සම්බන්ධ කරල බැටරියක් හදා ගන්න පුලුවන්. 
           මෝටර් දෙකේ වේගෙ පාලනය කරන්නෙ කෝඩ් එකේ PWM1_Set_Duty( ); යි PWM2_Set_Duty( ); කොටස් වලින්. වරහන් ඇතුලට 1 ඉඳන් 255 පරාසයක අගයන් දාලා වේගෙ පාලනය කරන්න පුළුවන් .PWM කියන්නෙ Pulse Width Modulation , සිංහලෙන් "ස්පන්ධ පළල සැකස්ම" යි. මෝටර් වල වේගය පාලනය කරන්නෙ PWM වලින්. ගොඩක් වේගෙ වැඩි උනොත් රෝබෝ මාර්ගයෙන් පිට පනිනවා. ඒ නිසා ගැලපෙන වේගය ‍තෝරාගන්න ඕනි.
රොබෝ ගමන් කරන පාර හදල තියෙන්නෙ සුදු පසුබිමක (බ්‍රිස්ටල් බෝඩ් හරි බොක්ස් බෝඩ් හරි) කලු පාට ටේප් (වයරින් ටේප් කියන්නෙ) වලින් 3cm පලල එන විදිහට. පාරේ සැලැස්ම පහල රූපෙ විදිහට හදා ගන්න ඕනි.
           රෝබෝ ගැන මොනවම හරි ගැටලු තියෙනවනම් කමෙන්ට් එකකින් දාන්න.

April 6, 2017

රොබෝ නිර්මාණය (Optimus) - පරිපථය ගොඩනැගීම

පෙර ලිපියෙන් රොබෝවේ සැකිල්ල සෑදීම ගැන විස්තර කෙරුනා. මේ ලිපියෙන් රොබෝවේ පරිපථ කොටස් සාදා ගන්න හැටි ගැන දැනගන්න පුළුවන්.
මේ පරිපථයේ ප්‍රධාන කොටස තමයි PIC16F877A මයික්‍රොකොන්ට්‍රෝලරය. රොබෝවේ සියලු කටයුතු පාලනය කරන්නේ මේකෙන්. එතකොට මෝටර් පාලනය කරනේ L298 මෝටර් කොන්ට්‍රෝල් IC එකෙන්. ඊට අමතරව LM324 Op-Amp IC 2ක් තියෙනවා. ඒ රේඛාවට තියෙන සෙන්සර් පැනල් එකෙන් සංඥා මයික්‍රොකොන්ට්‍රෝලරයට යොමු කරන්න. බාධක හඳුනාගන්නෙ HC-SR04 අල්ට්‍රාසොනික් සෙන්සර් එකෙන්. සෙන්සර් පැනල් එක සෙන්සර් 5 ක් තියෙනවා. මේ හැම සෙන්සර් එකකම IR LED එකක් එක්ක IR photo daiod එකක් තියෙනවා. මේ විදිහට සෙන්සර් එකයි බල්බ් එකයි දෙකම එකට තියෙන සෙන්සර් මිලට ගන්න තියෙනවා. TCRT 5000 කියන්නෙ ඒවගේ සෙන්සර් එකක්. එහෙමත් නැත්නම් LED එකයි Photo daiod එකයි වෙනවෙනම අරගන්නත් පුළුවන්. මේ හැම කොටසකම data sheet පහලින් ඩවුන්ලෝඩ් කරගන්න පුළුවන්. පරිපථය ටිකක් සංකීර්ණයි වගේ පේන්න පුළුවන්.  ඒත් එච්චර අමාරු නෑ.

ප්‍රධාන පරිපථය
(Click to large)
උපාංඟ විස්තරය
  • D1 - D 10     : - 1N4007 
  • R1 - R5, R8  :-  330 ohms
  • R6 - R7, R9  :-  1K
  • VR1 - VR5   :-  100K
  • K1                :-  Pizzo buzzor
  • C1 - C2        :-  33pf
  • C3 - C4        :-  220uF / 16v
  • X1                :-  20Mhz
  • TR1              :-  BC 548
සෙන්සර් පැනලය
(Click to large)
උපාංඟ විස්තරය

  • R1 - R5 :-  220 ohms
  • R6 - R15    :- 10K
10cm x 10cm තරමේ ඩොට් බෝඩ් කොටසක මේ පරිපථය එකලස් කරගන්න පුළුවන්.
         CN2 කනෙක්ටර් එක තියෙන්නෙ මයික්‍රෝකොන්ට්‍රෝලාර් එකට ප්‍රෝග්‍රෑම් එක ඇතුලත් කරන්න PICK kit 2 ප්‍රෝග්‍රැමර් එක සවිකරගන්න. PIC kit 2 එකක් නැත්නම් JDM එකකින් උනත් ප්‍රෝග්‍රෑම් කරගන්න පුලුවන්. JDM එකකින් ප්‍රෝග්‍රෑම් කරනවනම් මයික්‍රෝකොන්ට්‍රෝලර් එක ගලවන්න වෙන හින්දා 40 pin IC base එක වෙනුවට 40 pin zip socket එකක් හයි කරන එක ගොඩක් හොඳයි. නැත්නම් නිතර ගලවනකොට IC base එකට වගේම මයික්‍රොකොන්ට්‍රෝලර් එකටත් හානි වෙන්න පුළුවන්. අනෙක් සියලු කොටස් සම්බන්ධ වෙන හැටි රූප සටහන් වලින් බලාගන්න පුළුවන්.

➤CN2  කනෙක්ටරය PIC kit 2  හා සම්බන්ධ වන ආකාරය

➤CN3  කනෙක්ටරය HC-SR04 සෙන්සරය හා සම්බන්ධ වන ආකාරය

CN4 හා CN5 කනෙක්ටර් SG90Servo සර්වෝ මෝටර් හා සම්බන්ධ වන ආකාරය

පරිපථය බැලුවම පේනවා ඇති මයික්‍රොන්ට්‍රෝලරය සහිත කොටසට එක බල සැපයුමකුත් (PW1), මෝටර් සඳහා වෙනම සැපයුම් කොටසකුත් (PW2) තියෙනවා. මේ කොටස් දෙකටම 6v හරි ඊට වැඩි අගයක් ඕනි. මෝටර් ක්‍රියාත්මක වෙන කොට බැටරි ඉක්මනින් බසින නිසා මෙහෙම සැපයුම් අග්‍ර 2ක් හදල තියෙනවා.
                  සෙන්සර් පැනල් එක පාස්සන කොට රොබෝව ගමන් කරන මාර්ගයේ මැදට සෙන්සර් පැනල් එකේ මැද සෙන්සරය එන විදිහටත්, ඊට දෙපැත්තෙ තියෙන සෙන්සර් දෙක ඊට මිලිමීටර් 20ක් පමණ ඈතින් පිහිටන විදිහටත් පාස්සා ගන්න.
                                CN6 හා CN7 කනෙක්ටර් වලින් රොබෝවෙ රෝද සම්බන්ධ මෝටර් වල වයර් සම්බන්ධ කර ගන්න .K1 කියන්නෙ පොඩි pizzo buzzer එකක් (එලාම් ඔරලෝසු, කොම්පියුටර් මද(ර්)බෝඩ් වල තියෙන වර්ගයේ). එහෙම නැත්නම් ඒ වෙනුවට ස්පීකරයක් ගන්න. SW1 ස්විචයෙන් රොබෝවෙ වැඩසටහන ක්‍රියාත්මක කරනවා. SW2 ස්විචය තියෙන්නෙ අවශ්‍ය උනෝතින් රීසෙට් කරන්න. මේ තමයි පරිපථයේ විස්තරේ. ඕනිම ගැටලුවක් තියෙනවනම් අහන්න.ඊළඟ ලිපියෙන් රොබෝවෙ වැඩසටහනත්, බැටරි ගැනත් දැනගන්න පුළුවන්.

Data sheets

PIC16F877A
LM324
TCRT 5000
BC 548
LM7805
L298
SG90Servo


1. හැඳින්වීම  2.සැකිල්ල සෑදීම

ප.ලි 
              නෙළුම් යාය බ්ලොග් සම්මාන උළෙලට tech සයුරත් ආවා! සම්මාන දිනා ගත් සියලු දෙනාට හද පිරි සුබ පැතුම් එක්කරන ගමන් කියන්නේ තව අලුත් ලිපි ලියන්න කියාය.  අකුරු වලින් මූණ පෙන්නල තිබුණු මීට කලින් මුණ නොගැහුණු ගොඩ දෙනෙක් අදුනගත්තා. එරංදි අක්කා, දසුන් අයියා, අවන්හලේ මහේෂ් අයියා, අහසින් එන්න ලියන කසුන් අයියත් නිර්මාණි අක්කත්, රෝමාන්තික රස්තියාදුකාරයා, දුමින්ද අයියා, වාසිතය ලියන මිතිල මල්ලි, කමී, ස්‍රංග අයියා, වැව් ඉස්මත්ත, ප්‍රා ජේ, ඕනමැන්ටල්, රඟපානවා කියා බොරු කියපු තරු අක්කා ;) , හීන්දෑරී වත්සලා අක්කලා දෙන්නා, අජිත් අයියා, උපුල් අයියා, උඩුවා අයියා (නමක් අමතක වී ඇත් නම් කමා වන්න...) වගේ ලොකූ සෙට් එකක් අඳුනා ගන්න ලැබුණ සතුට අලුත් අයිෆෝන් 6+ එකකින් වත් ලබා ගන්නට බැරිය. විශේෂයෙන් ඒමට නොහැකිව අතරමංව සිටි මා හට උදව් කල අජිත් අයියාටත්, එරංදි අක්කා හා දසුන් අයියාටත්, අටං අයියාටත්, උපුල් අයියාත් ගොඩක් ස්තූතිය.ඊලඟ සම්මාන උළෙල මීටත් වඩා සාර්ථකව කිරීමට හැකි වේවායි! tech සයුර සුබ පතනවාය.

March 22, 2017

රොබෝ නිර්මාණය (Optimus) - සැකිල්ල සෑදීම

රොබෝ සෑදීමේ මූලික පියවර ගැන හැඳින්වීමක් පෙර ලිපියෙන් ඉදිරිපත් කලා. මේ ලිපියෙන් රොබෝවේ සැකිල්ල නැත්නම් යාන්ත්‍රික කොටස් ඇතුලත් චැසිය ගොඩනගන ආකාරය ගැන විස්තර වේ.
මූලික සැලසුම
රොබෝ හදන්න පටන් ගන්න කලින් පොඩි ප්ලෑන් එකක් ගහගන්න එක ගොඩක් වැදගත් වෙනවා (අත්දැකීම් තියන නිසා...). එහෙම නැතුව හැදුවොත් එක එක කොටස් නොගැලපීමේ ගැටලුවක් ඇති වෙන්න පුළුවන්. උදාහරණයක් විදිහට සමහරවිට රොබෝවේ පරිපථයට වඩා රොබෝව කුඩා වෙන්න පුළුවන්. එහෙම උනොත් පරිපථය රෝදවල ගෑවීම වගේ ගැටලු ඇතිවෙන්න පුළුවන්. මේ කියන්නේ මේ ලිපියේ තියෙන ආකාරයටම රොබෝ හදන්න කියල නෙවෙයි. තමන්ගේම නිර්මාණ සැලසුමක් අනුව හදනවා නම් ඒක ගොඩක් හොඳයි. ඒත් සැලැස්මක් තියෙන්න ඕනි. පහලින් තියෙන්නෙ මේ රොබෝට හදපු සැලැස්මයි. (ලොකූ සැලැස්මක් ඕනි නෑ. සරලව තමන්ට තේරෙන විදිහට හදාගන්න.)
                            රූපයෙ ඉස්සරහ ඇඳල තියෙන රතුපාට කො‍ටුවෙන් පෙන්නල තියෙන්නෙ අල්ට්‍රාසොනික් සෙන්සර් එක සවි කරන තැනයි. මැද තියෙන රතු කො‍ටුව තියෙන තැන තමයි ප්‍රධාන පරිපථය සවි කරන තැනයි.

හදන්න පටන් ගමු
මේ රොබෝව හදන්න 175mm X 135mm තරමේ ප්ලාස්ටික් තහඩු කෑල්ලක් (Acrylic sheet) යොදා ගෙන තියෙනවා. ආර්ම් එක ඇලුමිණියම් L පටි වලින් තමයි හදල තියෙන්නෙ. කිසිම වෙලාවක මෝටර්, බෝර්ඩ් කිසිම දෙයක් ගම්  (Supper Glue) ගාලා අලවන්න එපා! (නොකරම බැරි අවස්ථාවකදී හැර) හැම කෑල්ලක්ම නට් ඇන්ඩ් බෝල්ට් ක්‍රමයට සම්බන්ධ කරන්න. ගම් වලින් ඇලෙව්වාම හදිස්සිකදි ආපහු ගලවන්න බැරිවෙනවා.

මෝටර් 2 හයි කරමු
රොබෝව ගමන් කරන්න අරගෙන තියෙන්නෙ ගියර් තියෙන මෝටර් 2ක්. මේ එක මෝටරයක් රු. 250 වගේ මිලකට ගන්න පුළුවන්. 
              මෝටර් දෙක බෝඩ් එකේ ටිකක් පිටිපස්සට වෙන්න හයි කරන්න ඕනි මේ විදිහට.  ඊට පස්සෙ ඉස්සරහ කොටස බිම ගැවෙන එක වලක්වන්න කැස්ටර් වීල් (Caster Wheel) එකක් සම්බන්ධ කර ගන්න. මෝටර් හයි කරන කොට බිම මට්ටමේ ඉඳලා ප්ලාස්ටික් තහඩුවට ඇති උස ගැන සැලකිලිමත් වෙන්න ඕනි. මොකද සෙන්සර් පැනල් එක ඉදිරියෙන් සම්බන්ධ කරාම ඒක උඩ පහල කරන්න හැකියාව තියෙන්න ඕනි. රූප සටහන් බැලූවම සම්බන්ධ කරල තියෙන විදිහ පැහැදිලි වේවි.

ආර්ම් එක හදන විදිහ
බාධකයක් හඳුනාගත්තාට පස්සෙ ඒ බාධකය රඳවාගන්න මේ කොටස ඕනි වෙනවා. ඉස්සෙල කිව්ව වගේම මේක හදල තියෙන්නෙ ඇලුමිනියම් L පටි අවශ්‍ය ආකාරයට කපා සම්බන්ධ කිරීමෙන්. ආර්ම් එකට බාධකය අල්ලා ගන්න වගේම ඔසවා ගන්නත් පුළුවන් වෙන්න ඕනි. බාධකය ඇදගෙන්න යන්න පුලුවන් උනත් ඒකෙන් රොබෝවෙ ගමනට බාධාවක් ඇතිවෙන්න පුළුවන්.
ඊළඟට වැදගත් වෙන්නෙ මේකට සම්බන්ධ කරන සර්වෝ මෝටර් 2යි. මේවා සාමාන්‍ය මෝටර් වලට වඩා වෙනස්. මේ මෝටර් අවශ්‍ය කරන කෝණයට හරවන්නත් ඒ කෝණයේ රඳවා තියන්නත් පුළුවන්. ඒවා හසුරවන විදිහ ඉදිරි ලිපි වලින් දැනගන්න පුළුවන්. සර්වෝ මෝටර් වැඩකරන ආකාරය අනුව බාහු දෙක ක්‍රියාත්මක වෙන හැටි පහල රූපයෙන් පැහැදිලි වේවි. මීට වඩා වෙනස් ක්‍රමයකට උනත් ආර්ම් එක හදාගන්න පුළුවන්. මේ හදල තියෙන එකෙ පොඩි පොඩි දුර්වලතා තියෙනවා. තව දෙයක් තියෙනවා. මේ SG9G සර්වෝ මෝටර් දෙක ලොකු බරක් දරාගන්න පුලුවන් දෙකක් නෙවෙයි (පුළුවන් ඒවත් තියෙනවා). ඒ හින්දා ලොකු බරක් මෝටරේට දැනෙන්නෙ නැති වෙන්න හදන්න ඕනි වගේම චලනය වෙන කොටස් සුමට කරන්නත් ඕනි.
ඔය විදිහට තමයි රොබෝවෙ යාන්ත්‍රික කොටස් ටික එකලස් කරගන්නෙ. ඊලඟ ලිපියෙන් පරිපථය, සෙන්සර් පැනල් එක හදන විදිහ දැනගන්න පුළුවන්.
Building optimus

March 12, 2017

රොබෝ නිර්මාණය (Optimus) - මූලික කටයුතු

                        පාසල් ප්‍රදර්ශණය සඳහා නිර්මාණය කෙරුණ බාධක හඳුනාගෙන එය ඔසවා යා හැකි රොබෝව නිපදවන අයුරු මෙම ලිපියේ සිට විස්තර කෙරේ. රොබෝ තාක්ෂණය තවදුරටත් ආගන්තුක තාක්ෂණයක් නොව, එයට උනන්දුවක් ඇති ඕනෑම කෙනෙකුට ස්ව නිර්මාණයන් කල හැකිය යන්න නව නිපැයුම් කරන හැම කෙනෙක් තුලම ඇති විය යුතු කාලයකි මේ. මීට පෙර මයික්‍රෝකොන්ට්‍රෝලර් (ක්ෂුද්‍රපාලක - Microcontroller) බාවිතයෙන් තොරව කලහැකි රේඛා අනුගමනය කරන රොබෝ නිර්මාණයක් කරන ආකාරය පෙර ලිපි කිහිපයකින් ඉදිරිපත් කලා. මෙම අලුත් රොබෝව තැනීමේදී මයික්‍රෝකොන්ට්‍රෝලරයක් භාවිත කර තිබෙන අතර රොබෝවේ නම Optimus ය.රොබෝවේ මූලික හැඳින් වීම හා අවශ්‍ය වන අමුද්‍රව්‍ය හා උපාංඟ පිලිබඳ හැඳින්වීමක් මේ ලිපියෙන් ඉදිරිපත් කෙරේ.

➢ සැකිල්ල 

            රොබෝවේ සැකිල්ල නැත්නම් චැසිය සඳහා යොදාගෙන ඇත්තේ ප්ලාස්ටික් තහඩුවකි (Acrylic sheet). අවශ්‍ය නම් ඒ වෙනුවට යකඩ තහඩුවක් වුවද යොදා ගත හැකිය. 
Acrylic sheet
                 එහෙත් බාවිතයේ පහසුවට මෙවැනි ප්ලාස්ටික් තහඩුවක් යොදා ගෙන ඇත. රොබෝවෙ බාහුව (Arm) නිර්මාණයට ඇලුමිනියම් L පටි යොදාගෙන ඇත. ඊට අමතරව මනාව අල්ලාගැනීම සඳහා ස්පොන්ච් සම්බන්ධ කර ඇත. මෙම කොටස් වලට අමතරව බෝල්ට් ඇණ ප්‍රමාණ කීපයකින් අවශ්‍ය වේ.

➣ පරිපථය හා සංවේදක

පරිපථයේ ප්‍රධාන උපාංඟය වන්නේ PIC16F877A මයික්‍රෝකොන්ට්‍රෝලරයයි. 
           රේඛාවේ ගමන් කිරීමේ සංවේදක සඳහා ඉන්ෆ්‍රාරෙඩ් (infra red sensor) බල්බ හා සංවේදක යොදා ගෙන ඇති අතර මෙහිදී යොදා ගෙන ඇත්තේ එම උපාංඟ දෙකම එකට ඇති උපාංඟයකි. TCRT 5000 යනු එවැනි සංවේදකයකි. 
            රේඛා අනුගමනය සඳහා එවැනි සංවේදක 5ක් යොදාගෙන තිබේ. බාධක හඳුනාගැනීමට HC-SR04 අල්ට්‍රාසොනික් සංවේදකය භාවිතා කර ඇත (Ultrasonic Ranging Module). මෙයට 2cm සිට 4m දක්වා දුරක බාධක හඳුනාගත හැකිය.රොබෝව ගමන් කිරීමට අවශ්‍ය මෝටර් පාලනයට L298 මෝටර් ඩ්‍රයිවරය (Dual full-bridge driver) යොදා ඇත.
HC-SR04
➢ මෝටර්

රොබෝවරයා ගමන් කිරීමට යොදාගෙන ඇත්තේ රෝදයක් සවිකර ඇති ගියර් මෝටර් 2කි. 
             පෙර රොබෝ නිර්මාණයේදී යොදා ගෙන තිබුණේ සෙල්ලම් කාර් 2කින් ගලවාගත් රෝද 4 කි. අවශ්‍ය නම් මෙහිදී ද එය භාවිතා කල හැකිය. ආර්ම් එක හැසිර වීම සඳහා කුඩා සර්වෝ මෝටර් (SG90 9g Micro Servo) 2ක් යොදාගෙන ඇත.
➣ බල සැපයුම

බල සැපයුම සඳහා ඉවත්කරන ලද ෆෝන් බැටරි කීපයක් යොදා ගෙන ඇත. එය රොබෝවට අවශ්‍ය පරිදි එය සකසා ගන්නා ආකාරය ඉදිරි ලිපි වලින් විස්තර කෙරේ. ක්‍රියාත්මක වීමට මෙවැනි බැටරි 4ක් අවශ්‍ය වේ. (පරිපථයට හා මෝටර් සඳහා)
➢ අවශ්‍ය වන උපකරණ

              රොබෝ නිර්මානය නිවැරදිව හා පහසුවෙන් කර ගැනීමට ගැලපෙන උපකරණ ළඟ තබා ගැනීම වැදගත්වේ. විශේෂයෙන් යකඩ කපන් කතුරක්, කියත් පටියක්, ඩ්‍රිල් එකක්, ඉස්කුරුප්පු නියන්, බවුත් එකක්, මල්ටි මීටරයක් වැනි උපාංඟ අවශ්‍ය වේ.

➣ වැඩසටහන

රොබෝව ක්‍රියාත්මක වීමට නම් මයිකොන්ට්‍රෝලරය සඳහා වැඩසටහනක් සැකසිය යුතුය. මන්ද රොබෝව ක්‍රියා කරන්නේ සංවේදක වල සංවේදනයෙන් ලබා ඒ අනුව මෝටර් ක්‍රියාත්මක කිරීමෙනි. ඉතිං සංවේදක වලින් ලැබෙන සංඥා නිවැරදිව හඳුනාගෙන ඊට අදාලව වැඩසටහන සකසා මයිකොන්ට්‍රෝලරයට ඇතුලත් කල යුතුය. එම වැඩසටහනට අදාලව සරල ගැලීම් සටහනක් නිර්මානය කල හැකිය. පහතිනේ  එම ගැලීම් සටහන් කොටස් දෙකක් වශයෙන් දැක්වෙයි.

                                            රොබෝ වරයා ක්‍රියාත්මක වීමට අදාල වැඩසටහනේ සරල සැකස්ම මෙයයි. ඉදිරි ලිපි පෙලෙන් Optimus රොබෝව පියවරෙන් පියවර ගොඩනගන ආකාරය දැනගැනීමට පුළුවනි. තවමත් PIC මයිකොන්ට්‍රෝලර් ප්‍රෝග්‍රෑම් ගැන නොදනී නම් හෝ එය දැන ගැනීමට අවශ්‍ය නම් මෙතනින් දැක්වෙන ලිංක් එක ඔස්සේ විදුසර සඟරාවේ පළවූ මොර‍ටුව විශ්ව විද්‍යාලයේ විද්‍යුත් හා විදුලි සංදේශ අංශයේ ගාමිණී ජයසිංහ මහතා හා කෝලිත ධර්මප්‍රිය මහතා විසින් සකසන ලද ඊට උදව් වන ලිපි පෙලක් ඩවුන්ලෝඩ් කර ගත හැක. PIC මයිකොන්ට්‍රෝලර් ගැන ඉගෙන ගැනීමට එම ලිපි පෙල ඉතා ප්‍රයෝජනවත් වේවි. එසේනම් ඉදිරි ලිපියකින් හමුවෙමු...

1.සැකිල්ල සෑදීම 2.පරිපථය ගොඩනැගීම

February 24, 2017

කුලරත්නෙ 50 ට මම හදපු රොබෝ

මේ මාසෙ 16 වෙනිදට ගොඩකවෙල කුලරත්තන මධ්‍ය මහා විද්‍යාලයට අවුරුදු 50 ක් සපිරෙනවා. වසර 50 ක කාලයක් පුරාවට දස දහස් ගණනකට ශිල්ප ලබා දෙමින් විවිධ වෘතීය ක්ෂේත්‍ර වල ඉහල තල දක්වා යෑමට හා ජීවිතයේ හරි මග පෙන්වීමට කුලරත්න විදු මවුන්ගෙන් සිදු වූ මෙහෙය අති මහත්ය. මා හට පරිගණකයක් නොමැති කාලයේ, පරිගණකයකින් වැඩ කිරීමට ලැබුණේ පාසලේ පරිගණක විද්‍යාගාරයෙනි. මා අද කරන බොහෝ වැඩ සිදුවන්නේ ඒ ලබා ගත් දැනුමටත්,  ශිල්ප ලබා දුන් ගුරු මව් පියවරුන්ටත් පින් සිදු වන්නටය.
මේ දවස් කීපයේ බ්ලොග් බලන්නට තබා ඊමේලය වත් හරිහැටි බලා ගැනීමට නොහැකි වුණේ ප්‍රදර්ශණයේ වැඩ වලට සහය දුන් නිසාය. මේ රොබෝ හදන්න අමතර කොටස් සියල්ල ලැබුණේ රොෂාන් සර් ගේ අනුග්‍රහයෙන්. ඒ දෙස විස්මයෙන් බලා සිටින කුඩා සිසුන් ගේ ප්‍රතිචාර නිසා රොබෝ හැදුවාට වඩා සතුටක් ලැබුණි. ඔවුන් මේ නිර්මාණය දැක තාක්ෂණයට ඇති උනන්දුව වැඩි වූවා නම් මා ලබන ලොකුම සාර්ථකත්වය එයයි .රොබෝ තාක්ෂණය, ඉලෙක්ට්‍රොනික් තාක්ෂණය තවදුරටත්  අපේ රටට ආගන්තුක විය යුතු නැත. මාගේ හතරවන රොබෝ නිර්මාණය වන මේ රොබෝගේ නම ඔප්ටිමස්(Optimus) ය.
               මෙය සරල රේඛා අනුගමනය කරන රොබෝවකි (Line Following Robot). ඊට අමතරව බාධක හඳුනා ගෙන ඒවා ‍රැගෙන ගොස් නිවැරදි ස්ථානයේ තැබීමේ හැකියාවද මේ රොබෝට තිබේ. ආලෝක සංවේදී සංවේදක මගින් රේඛා අනුගමනය කරන අතර බාධක හඳුනා ගැනීමට සෝනාර් තාක්ෂණය යොදා ගෙන තිබේ. ලිපිය අවසන් කිරීමට පෙර රොබෝ සාර්ථක කර ගැනීමට මා හට විශාල සහයක් දුන් රොෂාන් ගුරුතුමාටත්, නන් අයුරින් සහය දැක් වූ සැමටත් හද පිරි ස්තූතිය පිරිනමමි.



ප.ලි: මේ වගේ රොබෝ කෙනෙක් හදන හැටි ඉදිරි ලිපි වලින් දැනගන්න

එකතුවෙන්න...

 
         
 

tech එකේ ඉන්න අය

Contact Form

Name

Email *

Message *

ජනප්‍රිය ලිපි

ආව ගිය අය

page visitor counter

ලිපි කියවා ඇති ගණන

© 2017 tech සයුර . Powered by Blogger.
tech සයුර Copyright © All rights reserved.